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Introduction to autonomous mobile robots
Robots móviles van desde el Sojourner de la misión Mars Pathfinder a los robots de limpieza en el metro de París. Este texto ofrece a los estudiantes y otros lectores interesados una introducción a los fundamentos de la robótica móvil, que abarca la mecánica, motor, y capas cognitivas sensoriales....
| Autor principal: | |
|---|---|
| Otros Autores: | , |
| Formato: | Libro |
| Lenguaje: | English |
| Publicado: |
Cambridge, Mass. :
MIT Press,
2011, ©2011.
|
| Edición: | 2a ed. |
| Colección: | Intelligent robotics and autonomous agents
|
| Materias: |
MARC
| LEADER | 00000cam a2200000 a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | ocn649700153 | ||
| 003 | OCoLC | ||
| 005 | 20150430114411.0 | ||
| 008 | 100719t20112011mauad b 001 0 eng d | ||
| 010 | |a 2010028053 | ||
| 020 | |a 9780262015356 | ||
| 020 | |a 0262015358 | ||
| 040 | |a DLC |b spa |c DLC |d UV# | ||
| 050 | 4 | |a TJ211.415 |b S53 2011 | |
| 082 | 0 | 4 | |a 629.8/932 |2 22 |
| 100 | 1 | |a Siegwart, Roland |9 414616 | |
| 245 | 1 | 0 | |a Introduction to autonomous mobile robots |c / Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, and Davide Scaramuzza. |
| 250 | |a 2a ed. | ||
| 260 | |a Cambridge, Mass. : |b MIT Press, |c 2011, ©2011. | ||
| 300 | |a xvi, 453 páginas : |b ilustraciones, gráficas, tablas ; |c 24 cm. | ||
| 490 | 0 | |a Intelligent robotics and autonomous agents | |
| 504 | |a Incluye bibliografía (páginas [425]- 445) e índice. | ||
| 505 | 0 | 0 | |g Machine generated contents note: 1.Introduction --1.1.Introduction --1.2.An Overview of the Book --2.Locomotion --2.1.Introduction --2.1.1.Key issues for locomotion --2.2.Legged Mobile Robots --2.2.1.Leg configurations and stability --2.2.2.Consideration of dynamics --2.2.3.Examples of legged robot locomotion --2.3.Wheeled Mobile Robots --2.3.1.Wheeled locomotion: The design space --2.3.2.Wheeled locomotion: Case studies --2.4.Aerial Mobile Robots --2.4.1.Introduction --2.4.2.Aircraft configurations --2.4.3.State of the art in autonomous VTOL --2.5.Problems --3.Mobile Robot Kinematics --3.1.Introduction --3.2.Kinematic Models and Constraints --3.2.1.Representing robot position --3.2.2.Forward kinematic models --3.2.3.Wheel kinematic constraints --3.2.4.Robot kinematic constraints --3.2.5.Examples: Robot kinematic models and constraints |
| 505 | 0 | 0 | |g 3.3.Mobile Robot Maneuverability --3.3.1.Degree of mobility --3.3.2.Degree of steerability --3.3.3.Robot maneuverability --3.4.Mobile Robot Workspace --3.4.1.Degrees of freedom --3.4.2.Holonomic robots --3.4.3.Path and trajectory considerations --3.5.Beyond Basic Kinematics --3.6.Motion Control (Kinematic Control) --3.6.1.Open loop control (trajectory-following) --3.6.2.Feedback control --3.7.Problems --4.Perception --4.1.Sensors for Mobile Robots --4.1.1.Sensor classification --4.1.2.Characterizing sensor performance --4.1.3.Representing uncertainty --4.1.4.Wheel/motor sensors --4.1.5.Heading sensors --4.1.6.Accelerometers --4.1.7.Inertial measurement unit (IMU) --4.1.8.Ground beacons --4.1.9.4.Active ranging --4.1.10.Motion/speed sensors --4.1.11.Vision sensors --4.2.Fundamentals of Computer Vision --4.2.1.Introduction --4.2.2.The digital camera --4.2.3.Image formation --4.2.4.Omnidirectional cameras. |
| 505 | 0 | 0 | |g 4.2.5.Structure from stereo --4.2.6.Structure from motion --4.2.7.Motion and optical flow --4.2.8.Color tracking --4.3.Fundamentals of Image Processing --4.3.1.Image filtering --4.3.2.Edge detection --4.3.3.Computing image similarity --4.4.Feature Extraction --Feature Extraction --4.5.Image Feature Extraction: Interest Point Detectors --4.5.1.Introduction --4.5.2.Properties of the ideal feature detector --4.5.3.Corner detectors --4.5.4.Invariance to photometric and geometric changes --4.5.5.Blob detectors --4.6.Place Recognition --4.6.1.Introduction --4.6.2.From bag of features to visual words --4.6.3.Efficient location recognition by using an inverted file --4.6.4.Geometric verification for robust place recognition --4.6.5.Applications --4.6.6.Other image representations for place recognition --4.7.Feature Extraction Based on Range Data (Laser, Ultrasonic) --4.7.1.Line fitting --4.7.2.Six line-extraction algorithms |
| 505 | 0 | 0 | |g 4.7.3.Range histogram features --4.7.4.Extracting other geometric features --4.8.Problems --5.Mobile Robot Localization --5.1.Introduction --5.2.The Challenge of Localization: Noise and Aliasing --5.2.1.Sensor noise --5.2.2.Sensor aliasing --5.2.3.Effector noise --5.2.4.An error model for odometric position estimation --5.3.To Localize or Not to Localize: Localization-Based Navigation Versus Programmed Solutions --5.4.Belief Representation --5.4.1.Single-hypothesis belief --5.4.2.Multiple-hypothesis belief --5.5.Map Representation --5.5.1.Continuous representations --5.5.2.Decomposition strategies --5.5.3.State of the art: Current challenges in map representation --5.6.Probabilistic Map-Based Localization --5.6.1.Introduction --5.6.2.The robot localization problem --5.6.3.Basic concepts of probability theory --5.6.4.Terminology --5.6.5.The ingredients of probabilistic map-based localization. |
| 505 | 0 | 0 | |g 5.6.6.Classification of localization problems --5.6.7.Markov localization --5.6.8.Kalman filter localization --5.7.Other Examples of Localization SyGlobally unique localization --stems --5.7.1.Landmark-based navigation --5.7.2.Globally unique localization --5.7.3.Positioning beacon systems --5.7.4.Route-based localization --5.8. |t Autonomous Map Building -- |g 5.8.1. |t Introduction -- |g 5.8.2. |t SLAM: The simultaneous localization and mapping problem -- |g 5.8.3. |t Mathematical definition of SLAM -- |g 5.8.4. |t Extended Kalman Filter (EKF) SLAM -- |g 5.8.5. |t Visual SLAM with a single camera -- |g 5.8.6. |t Discussion on EKF SLAM -- |g 5.8.7. |t Graph-based SLAM -- |g 5.8.8. |t Particle filter SLAM -- |g 5.8.9. |t Open challenges in SLAM -- |g 5.8.10. |t Open source SLAM software and other resources -- |g 5.9. |t Problems -- |g 6. |t Planning and Navigation -- |g 6.1. |t Introduction -- |g 6.2. |t Competences for Navigation: Planning and Reacting -- |g 6.3. |t Path Planning -- |g 6.3.1. |t Graph search -- |g 6.3.2. |t Potential field path planning |
| 505 | 0 | 0 | |g 6.4. |t Obstacle avoidance -- |g 6.4.1. |t Bug algorithm -- |g 6.4.2. |t Vector field histogram -- |g 6.4.3. |t The bubble band technique -- |g 6.4.4. |t Curvature velocity techniques -- |g 6.4.5. |t Dynamic window approaches -- |g 6.4.6. |t The Schlegel approach to obstacle avoidance -- |g 6.4.7. |t Nearness diagram -- |g 6.4.8. |t Gradient method -- |g 6.4.9. |t Adding dynamic constraints -- |g 6.4.10. |t Other approaches -- |g 6.4.11. |t Overview -- |g 6.5. |t Navigation Architectures -- |g 6.5.1. |t Modularity for code reuse and sharing -- |g 6.5.2. |t Control localization -- |g 6.5.3. |t Techniques for decomposition -- |g 6.5.4. |t Case studies: tiered robot architectures . |
| 520 | |a Robots móviles van desde el Sojourner de la misión Mars Pathfinder a los robots de limpieza en el metro de París. Este texto ofrece a los estudiantes y otros lectores interesados una introducción a los fundamentos de la robótica móvil, que abarca la mecánica, motor, y capas cognitivas sensoriales. El texto se centra en la movilidad en sí, ofreciendo una visión general de los mecanismos que permiten a un robot móvil el movimiento a través de un entorno real para llevar a cabo sus tareas, incluyendo la locomoción, la detección, localización y planificación de movimientos. Sintetiza el material de campos como la cinemática, la teoría de control, análisis de señal, la visión por ordenador, teoría de la información, inteligencia artificial, y la teoría de la probabilidad. El libro presenta las técnicas y tecnologías que permiten la movilidad en una serie de módulos que interactúan. Cada capítulo trata un aspecto diferente de la movilidad, como el libro va de bajo nivel a los detalles de alto nivel. Cubre todos los aspectos de la robótica móvil, incluyendo software y consideraciones de diseño de hardware, tecnologías relacionadas, y las técnicas algorítmicas. Esta segunda edición ha sido revisada y actualizada en todo, con 130 páginas de nuevo material sobre temas como la locomoción, la percepción, la localización, y la planificación y la navegación. Los boletines de problemas se han añadido al final de cada capítulo. Reunir a todos los aspectos de la robótica móvil en un solo volumen, Introduction to Autonomous Mobile Robots puede servir como un libro de texto o una herramienta de trabajo para principiantes .-- editor. | ||
| 650 | 4 | |a Robots |9 356273 | |
| 650 | 4 | |a Robots autónomos |9 359635 | |
| 700 | 1 | |a Nourbakhsh, Illah Reza, |d 1970- | |
| 700 | 1 | |a Scaramuzza, Davide |9 414620 | |
| 942 | |c LIBRO |6 _ | ||
| 999 | |c 289761 |d 289761 | ||